AI-Hub

데이터 변경이력

데이터 히스토리

소개

자율주행차의 주변 환경을 파악하고, 지도정보 갱신을 자동화하기 위한 데이터셋으로 차선, 표지판, 노면표시, 횡단보도, 과속방지턱 등 지도정보와 더불어 도로공사, 노면손상 등 도로 상황/상태정보도 함께 구축
- 자율주행차와 동일 또는 유사한 형태로 라이다-카메라 동기화 센서를 구성하여 기구축된 정밀도로지도가 있는 자율주행 실증 지구와 고속국도에 대한 5만장 수준의 정적 객체 인지 및 갱신 정보 구축

구축목적

자율주행용 정밀지도 자동 갱신 기술 연구
- LDM(Local Dynamic Map) 갱신 기술 및 C-ITS 연계 기술 연구
- 도로시설물 관리 자동화 관련 연구

ㅇ 데이터 구축 규모

데이터 분포

 1. 가공형태 분포

2. 클래스 별 객체 분포

3. 객체 크기 분포 ( Bounding Box )

4. 장소 분포

5. 시간대 분포

 6. 도로상황 분포

저작도구 설명서 및 저작도구 다운로드

AI 모델 상세 설명서 다운로드

[센서퓨전기반 차선인식시스템]

ㅇ개발목표
- 2D Polygon –3D BBOX 융합 모델 개발 
- 카메라-Lidar간 Calibration을 통한 융합 모델 개발
- 단일 Lidar 센서를 활용하여 계산에 최적화된 차선 검출 모델 개발
- 수집된 주행 데이터 셋을 활용하여 국내 환경에 맞는 차선 검출 알고리즘 Fine-tuning 및 최적화 
- 카메라와의 Calibration으로 2D 이미지에서의 Classification을 통해 차선 검출 모델 고도화

ㅇ개발 방안
- 악천후 상황을 포함한 카메라-라이다 동기화 데이터셋 확보
- 카메라-라이다의 캘리브레이션을 통한 융합 데이터 생성
- 단일 Lidar의 Intensity를 활용한 차선검출 모델 개발
- 기존 RANSAC기반의 알고리즘이 아닌 밀도 기반 클러스터링을 통한 차선검출 모델 개발
- Lidar로부터 검출된 차선을 2D Image에 매핑시킨 차선 인식 알고리즘 개발

ㅇ적용 시나리오
- 다양한 주행환경 및 상황의 데이터 셋 검증, 활용 모델 최적화 및 개선
- 기존 차선검출 알고리즘과의 속도 및 성능평가 비교를 통해 본 서비스의 성능 입증

ㅇ기대효과
- 국내 환경에 최적화된 데이터 셋을 사용한 자율 주행 기술 고도화 및 경쟁력 확보
- 한국도로공사와 같은 공공기관과의 협업으로 상세한 차선검출 알고리즘 개발 가능

ㅇ향후 사업화 및 제품화 방안
- 차량 혹은 펄스널 모빌리티에 적용하여 차선 검출 알고리즘 사업화 및 제품화
- 기존 알고리즘보다 빠른 성능의 알고리즘을 제시함으로써 기존 차선검출 알고리즘 대체 가능

[영상 기반 객체변화 탐지 시스템]
ㅇ개발목표
- 영상센서 기반 검출 알고리즘을 사용한 갱신데이터 추출
- 정적객체인 도로 위의 정보들의 분류를 통한 판단 알고리즘 개발 

ㅇ개발 방안
- 영상센서 기반 이미지의 학습되어진 데이터 기반으로 object 검출 (포지판)
- 비교 되어지는 두 개의 이미지에서 검출되어진 데이터 비교
- Yolov5 model을 통해서 이미지에서의 위치와 표지판의 종류(지시, 규제, 주의)를 검출
- EfficientNetV2 모델을 이용하여 표지판의 세부정보 (일방통행, 주정차금지, 속도제한 등) 을 classification하여 분류함
- 시간 t1의 이미지에서 검출되어진 object 이 없고 t2 이미지에서 존재한다면 새로 생긴 객체로 판단
- 시간 t1의 이미지에서 검출되어진 object 이 있고 t2 이미지에서 존재하지 않는다면 사라진객체로 판단
- 판단 되어진 데이터 기반 정밀도로지도에서의 갱신되어진 부분에 대하여 자동적으로 판단함
- 구축된 본 과제의 데이터셋을 이용하여 정밀도로지도 및 도로 상황에 대하여 변화되어진 지도 서비스가 가능 서비스가 가능 

ㅇ적용 시나리오
- 수집된 다양한 국내 도로 데이터와 상황별 데이터를 활용하여 데이터 셋 검증, 활용 모델 최적화 및 개선
- 본 개발되는 최적 경로 안내 서비스와 실제 상용화된 제품과의 비교

ㅇ기대효과
- 국내 자율주행의 선도화 및 갱신을 위하여 국내 환경에 최적화된 정밀도로지도 갱신용 데이터셋을 구축
- 차선, 신호등, 노면 표지, 도로공사 정보 등 객체 분류 기술을 통해 자율주행에 필요한 정밀도로 지도 갱신 알고리즘 개발 가능

ㅇ향후 사업화 및 제품화 방안
- 기존 내비게이션 및 어플리케이션의 경로 안내 서비스에 도로정보를 포함한 정적객체의 좌표를 적용하여 기존 시스템 고도화 가능
- 차량 혹은 퍼스널 모빌리티에 적용하여 위험 상황 알림 서비스 사업화 및 제품화

데이터 성능 점수

설명서 및 활용가이드 다운로드

ㅇ 대표 도면

ㅇ 라벨링데이터 구성

ㅇ 라벨링데이터 실제 예시

{    "imagePath": "511_ND_000_FC_000.jpg",
    "imageData": null,
    "imageHeight": "1200",
    "imageWidth": "1920",
    "shapes": [
        {
            "label": "assistance_line",
            "points": [
                [
                    648,
                    618
                ],
                [
                    1014,
                    640
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    914,
                    623
                ],
                [
                    899,
                    617
                ],
                [
                    844,
                    613
                ],
                [
                    745,
                    611
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    915,
                    632
                ],
                [
                    1008,
                    632
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    980,
                    622
                ],
                [
                    968,
                    617
                ],
                [
                    909,
                    612
                ],
                [
                    842,
                    609
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    1919,
                    758
                ],
                [
                    1727,
                    725
                ],
                [
                    1491,
                    685
                ],
                [
                    1376,
                    664
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "assistance_line",
            "points": [
                [
                    544,
                    611
                ],
                [
                    714,
                    636
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    897,
                    636
                ],
                [
                    902,
                    632
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    908,
                    637
                ],
                [
                    913,
                    632
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "instruction_line",
            "points": [
                [
                    921,
                    627
                ],
                [
                    955,
                    651
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    1583,
                    739
                ],
                [
                    1469,
                    710
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    238,
                    1177
                ],
                [
                    604,
                    874
                ],
                [
                    874,
                    658
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    0,
                    954
                ],
                [
                    268,
                    854
                ],
                [
                    610,
                    718
                ],
                [
                    776,
                    658
                ],
                [
                    823,
                    640
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "instruction_line",
            "points": [
                [
                    1375,
                    710
                ],
                [
                    1518,
                    764
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    879,
                    655
                ],
                [
                    898,
                    638
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    685,
                    629
                ],
                [
                    719,
                    618
                ],
                [
                    745,
                    610
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    354,
                    1199
                ],
                [
                    660,
                    898
                ],
                [
                    884,
                    665
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "instruction_line",
            "points": [
                [
                    801,
                    715
                ],
                [
                    946,
                    926
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    1489,
                    806
                ],
                [
                    1360,
                    752
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    50,
                    819
                ],
                [
                    277,
                    759
                ],
                [
                    641,
                    666
                ],
                [
                    757,
                    637
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    67,
                    763
                ],
                [
                    247,
                    731
                ],
                [
                    492,
                    677
                ],
                [
                    666,
                    645
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "instruction_line",
            "points": [
                [
                    1570,
                    709
                ],
                [
                    1778,
                    761
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "assistance_sign",
            "points": [
                [
                    1018,
                    485
                ],
                [
                    1041,
                    507
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "rectangle",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "road_line",
            "points": [
                [
                    1234,
                    990
                ],
                [
                    1059,
                    734
                ],
                [
                    994,
                    635
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        },
        {
            "label": "damaged_road_line",
            "points": [
                [
                    0,
                    742
                ],
                [
                    149,
                    717
                ],
                [
                    399,
                    678
                ],
                [
                    639,
                    639
                ]
            ],
            "group_id": null,
            "shape_type": "line",
            "flags": {}
        }
    ],
    "flags": {
        "v1": "type3",
        "v2": "None",
        "Time": 13
    }
}
 

데이터셋 구축 담당자

수행기관(주관) : 한국전자기술연구원

수행기관(참여)

데이터 관련 문의처